El registro fósil evidencia que los animales se originaron en el medio acuático, donde inicialmente tuvieron un gran despliegue evolutivo. Posteriormente, vino la conquista del medio terrestre, que comenzó cuando condiciones ambientales como los niveles de oxígeno y la formación de la capa de ozono que protegía contra la radicación solar se desarrollaron. De esta manera, especies de invertebrados y, luego, de vertebrados realizaron la compleja transición del agua a la tierra, adquiriendo diversos rasgos que les permitieron este tipo de vida.